立體視覺技術成像處理過程可分為以下幾個步驟：圖像獲取、攝像機標定、特征提取、圖像匹配和三維重建，下面依次介紹各個步驟的實現(xiàn)方法和技術特點。

1、 圖像獲取

    立體視覺的圖像獲取是由不同位置的CCD攝像機經過移動或旋轉拍攝同一幅場景，獲取立體圖像。 

2、攝像機標定

    標定的方法有許多種，傳統(tǒng)攝像機標定方法有主動視覺攝像機標定方法和攝像機自標定方法。

    傳統(tǒng)的攝像機標定方法的特點：利用已知的景物結構信息，常用到標定塊。優(yōu)點：可以使用于任意的攝像機模型，標定精度高；不足：標定過程復雜，需要高精度的已知結構信息。在實際應用中很多情況下無法使用標定塊。

    主動視覺攝像機標定方法的特點：已知攝像機的某些運動信息。優(yōu)點：通常可以線性求解，魯棒性比較高；不足：不能使用于攝像機運動未知和無法控制的場合；其他標定方法有胡占義等的主動視覺標定方法，基于平面單應矩陣的正交運動方法，基于外極點的正交運動方法等。

    攝像機自標定方法的特點：僅依靠多幅圖像之間的對應關系進行標定；優(yōu)點：僅需要建立圖像之間的對應，靈活性強，潛在應用范圍廣；不足：非線性標定，魯棒性不高。中國機器視覺商城銷售AVT工業(yè)相機、WATEC工業(yè)相機、JAI工業(yè)相機、POINT GREY工業(yè)相機等全球各大知名品牌工業(yè)相機。

3、特征提取
    進行特征點像的坐標提取前，需對獲取的圖像進行預處理。因為在圖像獲取過程中，存在一系列的噪聲源，通過此處理可顯著改進圖像質量，使圖像中特征點更加突出。

4、圖像匹配
    根據匹配基元的不同，立體匹配可分為區(qū)域匹配、特征匹配和相位匹配三大類。

5、三維重建
    在得到空間任一點在兩個圖像中的對應坐標和兩攝像機參數矩陣的條件下，即可進行空間點的重建。

    變換行列M